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AirSim的初步配置与Python API调用

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Muel - Nova
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🤖AI Summary

nova在这篇文章中详细介绍了如何在Windows系统上配置和使用AirSim，以帮助读者实现模拟无人机控制。

首先，作者描述了如何安装Unreal Engine 4，要点包括下载Epic Games Launcher并选择合适的引擎版本。接着，作者说明了编译AirSim所需的准备工作，包括安装Visual Studio 2019以及必要的组件和SDK。

在创建Unreal项目部分，nova提供了详细的步骤，告诉读者如何通过Epic Games Launcher创建一个自定义的Unreal环境，并配置相应的项目文件以支持AirSim插件。

最后，作者简要介绍了如何使用Python API来控制无人机，强调了使用Conda和Python 3.8的环境配置，并提供了一个基本的例子展示了如何通过代码实现无人机的简单控制。

（因为找不到相关logo所以偷了个banner_img()）

安装 Unreal Engine 4​

  1. 下载 Epic Games Launcher
  2. 运行 Epic Games Launcher, 下载Unreal Engine 4 >= 4.25的版本

编译 AirSim​

准备工作​

安装Visual Studio 2019, 并安装 Desktop Development with C++ 和 Windows 10 SDK >= 10.0.18362（默认自动勾选）

开始编译​

  1. 通过git clone https://github.com/microsoft/AirSim.git将AirSim克隆到本地
  2. 使用 Developer Command Prompt for VS 2019 并进入 AirSim 目录, 运行build.cmd

创建 Unreal 项目​

Microsoft 官方教程与解释

AirSim 自带了 "Blocks Enviroment" 可以使用，不过我们选择创建自己的 Unreal Environment

  • 在 Epic Games Launcher 中选择 "学习" 并下载 "山脉景观"（当然我们也可以选择其他的）。

  • 点击文件,新建一个C++类, 使用默认名称并创建类。

  • 复制 %PATH%/AirSim/Unreal/Plugins到项目目录。

    如果你找不到Plugins，则请使用 Developer Command Prompt for VS 2019 在 %PATH%/AirSim/Unreal/Environments\Blocks 下运行 update_to_git.bat

  • 编辑%Projects%.uproject, 添加AdditionalDependencies和Plugins, 在这之后你的文件应该看上去像这个样子。

    {
        "FileVersion": 3,
        "EngineAssociation": "4.27",
        "Category": "Samples",
        "Description": "",
        "Modules": [
            {
                "Name": "LandscapeMountains",
                "Type": "Runtime",
                "LoadingPhase": "Default",
                "AdditionalDependencies": [
                    "AirSim"
                ]
            }
        ],
        "TargetPlatforms": [
            "MacNoEditor",
            "WindowsNoEditor"
        ],
        "Plugins": [
            {
                "Name": "AirSim",
                "Enabled": true
            }
        ]
    }

  • 右键%Project%.uproject文件并选择Generate Visual Studio Project Files。

  • 使用VS打开%Project%.sln文件, 选择 "DebugGame Editor"和"Win64" 作为编译参数并运行。

  • 现在你应该已经可以在你自己的Unreal环境中使用AirSim, 记得保存你的设置！

Run Python API

在本文下，我所使用的环境是 Conda + Python3.8

先进行包的安装

 pip install msgpack-rpc-python
 pip install airsim

先对无人机进行最简单的控制

需要先获取无人机Client之后启用API控制, 同时你需要解锁无人机

使用.join()对无人机使用 Async 方法进行控制 否则在无人机动作未完成之前就执行下一动作

最简单的例子:

import airsim

client = airsim.MultirotorClient()  # 连接到无人机
client.enableApiControl(True)       # 获取控制权
client.armDisarm(True)              # 解锁
client.takeoffAsync().join()        # 起飞
client.landAsync(),join()           # 降落
client.armDisarm(False)             
client.enableApiControl(False)
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